답변이 늦어 죄송합니다.

먼저 2가지만 여쭤볼께요

1. 미수금액이 얼마입니까?

2. 작업은 완료가 되었습니까?

제 질문에 답변이 없으셔서 임의뢰 답변 드립니다.

결론적으로 말씀드리면 해당회사와 담당자를 둘다 연대로 엮어서 청구행위를 할수는 있습니다.
다만..이때 회사가 계약자체를 부정하거나 담당자의 일방적 행위로 간주해서 지급을 거부할수는 있습니다.
이럴때는 부득히 소송으로 들어가야 합니다.

하지만 그전에 청구행위를 통해 사전에 합의를 이끌어낼수는 있겠죠
일단 소송에 들어가면 회사도 면책이 될수는 없거든요 왜냐하면 버젓이 그 회사를 위한 작업내용이 존재할테니까요

다만...
이런 일련의 일을 질문자께서 하실수 있느냐인데
이럴때를 위해 저희같은 추심대행 업체가 있는겁니다.
금액이 얼마나에 따라 위임 가능여부가 판단되겠지만 아무튼 위에 내용을 참고하시면 될듯합니다.

그럼 잘 해결되시길 바랍니다.