join 과 query 어느 것이 이득인가요?

테이블 끼리 join 하는 것보다 쿼리를 여러번 하는 것이 속도가 유리하다는 말을 어디선가 본 것 같습니다만
게시물 수가 적으면 이거나 저거나 별반 차이는 없겠지만 몇 만건 된다면
어느 것이 유리한지 아시는 분 계신가요?

예를들어 A테이블에서 조건에 맞는 레코드 번호를 가져오고
이 레코드 번호를 이용해서 B테이블을 쿼리한다면 말이죠..
조인보다 속도가 과연 좋을 것인지...

테이블 두개를 조인하는 것과 두번 쿼리 하는 것에 차이가 클까요?
무지 궁금하넹..